根据《上海电机学院采购与招投标管理办法（修订）》等规定，因工作需要，现进行编号为：SDJU-2024051上海电机学院四足机器人项目快速采购。欢迎具备相应资质和实力的供应商参与报价。
一、采购需求（数量、技术指标、质保期、验收要求等）
??1、采购2台四足机器人
??2、技术指标：
（一）整机技术指标
??★1、站立尺寸：长≤610±10mm,宽≥370±10mm,高≥440±10mm；
?? 2、整机重量（带电池）12 ~14kg；最大可持续运动负载≥6.5kg；
??★3、机器人的平衡算法采用触地判断的电机全力控算法并提供相关证明材料，可以实现360°足底三维受力感测；足底不安装压力传感器和气囊；
?? 4、机器人大腿采用铝合金材质、机器人小腿采用高强度复合塑料材质，足底采用坚硬的实心防火耐磨橡胶，路面适应性强；
?? 5、提供稳定的行走及快速步态，最高行走速度 ≥2.5m/s；最大稳定爬坡角度≥40°；最大稳定上下台阶高度≥15cm；
?? 6、配备紧凑高性能锂电池，电池采用分离式设计，可以不借助外部工具快速拆装；为方便运输，电池容量4000~4500mAh, 额定能量应125~135Wh/30V; 续航时间：正常行走1.5-2小时；
??★7、机器人的电机采用内转子设计并提供相关证明材料，电机在提供足够扭矩的情况下，电机的转速也能维持高速运转；
??★8、关节模组采用轻型复合材料，外径尺寸70 ~80mm（需要提供相关证明材料）；整机自由度≥12; 单腿自由度 ≥3；
?? 9、机器人自带可输出内置电源（5V/24V）和通讯接口（至少包括/Ethernet/ USB3.0/HDMI），方便二次开发；
（二）运动控制模块
??1、处理器：Intel Atom 处理器;操作系统 RT Linux（同级别或者以上）；
??2、采用工业级惯性传感器，加速计分辨率≥0.09mg，陀螺仪分辨率≥0.004°/s。
??3、通讯总线 CAN总线通讯; 控制频率≥1kHz；
??4、多线程技术 适合强化学习，路径规划，最优控制，模型预测控制等先进算法开发；
??5、一体化关节模块包含高扭矩密度电机、高精度减速机、绝对式编码器和温度传感器；
??★6、髋侧摆电机：运动范围 -28°~28°；峰值转矩≥ 24Nm；髋前摆电机：运动范围 -200°~20°；峰值转矩≥ 24Nm；膝关节电机：运动范围 25°~158°；峰值转矩≥ 36Nm；
??7、向前跳最大距离≥50cm，向上跳最大高度≥30cm；支持其它高性能步态及动作的开发；
??8、提供基础运动能力包括：原地踏步、行走、奔跑、前后、左右运动，原地转弯等功能；提供多种展示动作，包括上下楼梯、斜坡、匍匐、扭身跳、太空步等等；支持前空翻；
??9、支持连续后空翻，可以连续后空翻≥10次，每次空翻前机器狗不趴卧再重新起立，中间间隔时间≤3秒；
（三）智能感知模块
??1、处理器 Intel Atom 处理器（同级别或者以上）；
??2、操作系统 Ubuntu-ROS；
??3、搭载更高性能的GPU Nvidia NX 系列（同级别或者更高）；
??4、深度相机模块: 具备内部imu数据输出，具备单目彩色图像、双目灰度图像和深度点云；彩色图像不低于1920×1080@30FPS；灰度图像不低于1280*720@30FPS；深度点云不低于1280*720@30FPS；支持2.5D地形建图；支持视觉算法开发；
??5、配置广角相机模块，水平视角≥130°；1920×1080@30fps；可逆光、无畸变，支持人体识别跟踪；
??6、配置超声波模块，机器人头部、尾部各有一个，能够检测前、后方障碍信息，测距范围0.05~5米 ，支持距离检测和停障算法开发；
??7、配备扬声器和LED灯带，实时反馈机器人状态，并为机器人演示动作搭配音乐和灯光。并提供灯带定义的SDK二次接口；
（四）智能抓取模块
??1、自由度数量≥6个；整体尺寸270±10mm*110±10mm*260±10mm；铝合金材质；
??★2、整机重量≤2kg；末端夹爪抓取重量≥500g；额定扭矩≥0.37kgf·cm；机械极限角度：360°；配置摄像头：USB2.0 CAM RGB 1080P，支持在动态情况下，完成视觉检测与抓取；
??3、配置ROS环境，支持机械臂与四足机器人协同控制，并提供代码示例；
（五）二次开发支持
??1、配套机器人模型、运动开发SDK和API、运动开发Demo，提供详细的二次开发手册；
??2、配套感知开发软件接口，提供识别跟随功能源码，提供详细的使用手册和二次开发手册；内置ROS系统，支持快速二次开发；
??3、配套安卓端机器人控制应用程序，实现低时延实时图传及运动控制，支持一键开启语音控制、停障、避障等功能；
??4、提供厂家针对该项目的售后服务承诺书原件；
??5、支持中国高校智能机器人创意大赛，并提供大赛相关的源码示例；
??6、支持中国机器人大赛，并提供大赛相关的源码示例；
??7、支持多台四足机器人协同建图和集群控制，并提供示例源码截图证明；
??8、具备国家版权局的作品登记证书，需要提供至少一个有效登记证书的复印件；
??9、配套实验案例：遥控避障&停障功能二次开发；
??10、配套的实验案例：视觉人体识别&跟随功能二次开发；
??11、配套的实验案例：超声波雷达测距功能二次开发；
★说明：★为必须满足项
??3、其他：
??1) 本项目质保期不低于一年。
??2) 验收标准及方法：卖方现场安装、调试设备完毕后，买方3 个工作日内组织验收，卖方提供设备验收所需材料，买方签署验收意见。
??3) 安装调试要求：卖方负责将货物送达到买方指定地点，在买方现场安装、调试并交付使用。
??4) 技术服务和培训要求：对买方操作人员进行免费培训。
??5) 质量保证和售后服务要求：全天24小时电话技术支持、出现故障报修后12小时内到达现场，48小时内排除故障。
二、对响应单位的资格要求
1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定；
2.报价人单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得同时参加本采购项目；
3.未被“信用中国”（www.creditchina.gov.cn）、中国政府采购网（www.ccgp.gov.cn）列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单；
4.本项目面向大、中、小、微型企业，事业单位、社会组织等各类供应商采购；
5.本项目不接受联合体投标。
三、报价及付款方式
1. 报价方式：本项目报价总额不得超过14.5万人民币
2. 报价内容（包括但不限于）
报价须包含货物价款（必备的附件，如配件、备品备件、专用工具和预埋件等）、运输安装调试费、安装人员住宿、安装所需工具、验收检测费（含质保期内）、质保期内的维护保养费、技术支持和税费等一切费用。投标人的投标报价为整个采购项目的总报价，如有漏项，视同已包含在其总项目中，合同总价不做调整。
3. 付款方式：验收合格后，一次性支付全款。
4. 供货期限：本项目合同签订日起15天内完成供货。
5. 交货地点：浦东新区水华路300号。
四、报价提交方式及文件包含
1.递交文件时间、地点：
凡愿参加该采购项目的投标人应于2024年6月11日10：00将报价文件送达至上海市浦东新区水华路300号行政楼117室。
2. 报价文件中应包含：
1) 供应商法人营业执照副本（复印件加盖单位公章）；
2) 组织机构代码证副本；（三证合一单位仅需提交营业执照）；
3) 税务登记证副本；（三证合一单位仅需提交营业执照）；
4) 法定代表人授权委托书、被授权人身份证(需签字并加盖公章）；
5) 提供自该项目采购公告发布之日起至递交截止日内任意时间的“信用中国”网站（www.creditchina.gov.cn）、中国政府采购网（www.ccgp.gov.cn）投标人信用查询网页截图；
6) 无利害关系声明；
7) 中小企业声明函（如有）；
8) 其他资格证明文件（供应商认为可以证明其能力、业绩、信誉和信用的其他相关材料）；
9) 报价一览表及报价明细表；
10) 技术偏离表；
11) 技术服务方案及售后服务承诺；
12) 供应商认为需加以说明的其它内容。
3.提交方式：送达（不接收快递）。
4.报价文件接收人：梁老师 联系方式：38223209
五、其他
1. 采购文件的澄清和修改，将通过发布招标信息的媒介以澄清或修改公告的形式发布。
2. 成交结果将通过发布采购公告的媒介进行公示，公示期内如对成交结果有异议可向校方提出书面质疑。
3. 公示期结束后向成交供应商发出成交通知。
4. 最低报价不能作为成交的唯一保证。如不能满足第一、二款条件，校方有权拒绝该报价。
5. 技术联系人：王志刚 联系方式：13816680512
6. 报价文件要求一式二份，胶装成册加盖公章后密封，报价文件封面注明项目名称、编号、报价人名称、地址、电话等信息，并提交报价文件电子稿1份（U盘或光盘格式，不退还）。
7. 招标办汇总响应供应商的相关资料后组织评审。评审组根据满足实质响应要求且价格最低的原则确定成交供应商。
8. 评审费用由成交单位支付（500元/人，3人组成），不提供发票；以签收单为准。
